從Ma隆星漂流到地球，長久以來相依為命的Ma隆星後裔Meru王子及隨從Maru兩人，心裡一直惦念著要找到地球上最堅強且溫柔的公主，進而重建自己的王國。然而，Meru及Maru兩人心目中最理想的公主候選人，竟然是KERORO小隊隊長KERORO軍曹所寄住的日向家的長女---夏美！KERORO小隊為了解救被綁架到深海神秘王國的夏美，展開了拯救夏美大作戰！